Roboter steuern mit ROBOprogy

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Falls der Computer eine serielle Schnittstelle COM1 und/oder COM2 besitzt, über die der ROBOprogy gesteuert werden kann, wird die aktuelle Sammlung Q4d.zip verwendet. Dieses Paket enthält den Forth-Compiler, der aus zwei Teilen besteht: Q4d.exe und das komprimierte Speicherbild des Forth-Compilers. Dazu kommen einige Text-Dateien, die der Editor zum Sofortstart benötigt. Es gibt keine Installation - entpacken Sie alles in einen Ordner Ihrer Wahl und starten Sie dann die EXE-Datei. (Die Vorgängerversion heisst Q4c.zip)

Falls der Computer keine serielle Schnittstelle (COM1 und/oder COM2) besitzt, sondern nur USB-Ports, ist ein USB-COM-Adapter notwendig. Holen zunächst das Programm Comtest.zip, entpacken es in einen beliebigen Ordner und lassen es ohne eingesteckten Adapter laufen (die anfängliche Fehlermeldung mit OK quittieren). Im Regelfall wird angezeigt, dass COM3 intern verwendet wird. Stecken Sie dann den Adapter in einen beliebigen USB-Port und lassen das Progamm erneut laufen. Wird nun beispielweise zusätzlich COM5 als aktiv angezeigt, kann darüber der ROBOprogy betrieben werden. Das folgende Bild zeigt, dass der USB-COM-Adapter auf meinem Laptop als COM4 erkannt wird und das WINDOWS-handle 244 erhält.

Zum Betrieb des ROBOprogy wird (mit USB-COM-Adapter) die aktuelle Sammlung Q4e.zip verwendet. Der Inhalt gleicht Q4d.zip mit dem Unterschied, dass nun COM4 und COM5 überprüft werden, ob ein ROBOprogy antwortet.

Falls Sie vom ROBOprogy Teile des Innenlebens kennen lernen wollen, können Sie ein verkürztes Assembler-Listing ass13z laden. Ein Hinweis nur: Kernpunkt von Forth sind die wenigen Programmzeilen nach dem Label NEXT: Da erfolgt die Fortschaltung von einem Forth-Befehl zum nächsten. Zur Analyse benötigt man den Assembler AVRstudio4 der Firma Atmel, der als freeware erhältlich ist.

Dazu gibt es die technischen Beschreibungen, die Einführungen in Forth, eine ausführliche Beschreibung aller Befehle und Programmbeispiele in gepackter Form, damit Sie alles auch offline lesen können: Hilfe.zip Technische Beschreibung 1 Technische Beschreibung 2

Diese Dateien werden gelegentlich vervollständigt.

Programmiergeräte für die Atmel-Prozessoren kann man leicht selbst bauen: In prog8 finden Sie Schaltung und ein Forth-Programm (dazu Winforth 4.2 holen), das betriebssicher läuft. Mit kleinen Anpassungen im Programm funktioniert es auch mit anderen Prozessoren wie MEGA32.

Wer sich für komplette Programme interessiert, die schon mal kleine Roboter bei Wettbewerben gesteuert haben, kann diese hier studieren. Programmbeispiele in gepackter Form, damit Sie alles auch offline lesen können: Beispiele.zip Diese Sammlung wird gelegentlich ergänzt.

Wer Forth auf dem PC testen und keine Roboter steuern will, kann das mit folgendem selbstentpackenden Paket machen: Winforth 4.2

Dieses Programm mit sehr vielen Hilfen (Autor: Tom Zimmer) hat absichtlich die (unbrauchbare) Extension .EX – damit sie nicht einfach infiziert werden kann. Ergänzen Sie diese Extension (Datei/umbenennen) zu .EXE, damit sie vom Betriebssystem gestartet und entpackt werden kann. Auch diese Datei ist virenfrei und muss genau 1.558.661 Bytes lang sein.