Roboter steuern mit ROBOprogy
So wird die Platine mit dem Computer verbunden
Die Batterie wird links vorn angeschlossen, der Pluspol ist rot mit einem Kreuz markiert. Gleich daneben ist am Rand der Platine der Spannungsstabilisator für 5 Volt eingebaut, damit man bei erhöhter Belastung (einige Entfernungssensoren und/oder Servos mit maximal 1 Ampere) einen Kühlkörper montieren kann. Diese stabilisierte Spannung kann man in der Mitte der Platine (links vom gelben Draht) abgreifen. Bei Überlast erhält auch der Mikroprozessor zu wenig Spannung, die Programmausführung wird gestört.
Der Leistungs-IC L293D für die beiden Motore wird unmittelbar von der Batterie versorgt und ist deshalb bei Überlast gefährdet. Alle vier integrierten Bausteine stecken in Sockeln und sind leicht auswechselbar.
Der Atmel MEGA32 besitzt keinen USB-Anschluss, alle Signale werden über eine dreiadrige serielle COM-Schnittstelle übertragen. Die Verbindung zum PC erfolgt über ein beliebig langes COM-COM-Kabel vom Stecker aus, der an einer gut zugänglichen Stelle des Roboters montiert sein sollte. Leider besitzen viele moderne Computer - speziell Laptops - keine COM-Anschlüsse mehr, deshalb benötigt man einen Adapter von USB zu COM, der mitgeliefert werden kann. Dieser wird unmittelbar am Computer angeschlossen, wie im folgenden Bild zu sehen ist.
Das Programm im Computer muss natürlich "wissen", an welchem Port der ROBOprogy angeschlossen ist. Verfügt er über mindestens einen COM-Port (9-polige Buchse an der Rückseite), hat dieser üblicherweise die Kennung COM1 oder COM2. Das Programm Q4d.zip prüft, an welchem Port der ROBOprogy antwortet.
Hat der Computer nur USB-Ports, erhält der Adapter von USB zu COM eine höhere Nummer, beispielsweise COM4 oder COM5. COM3 ist im Regelfall für interne Zwecke reserviert und nicht zugänglich. Um die Nummer herauszufinden, gibt es (im Downloadbereich) das Hilfsprogramm Comtest.zip, entpacken es in einen beliebigen Ordner und starten das Programm (Ignorieren Sie bitte die anfängliche WINDOWS-Fehlermeldung). Dieses adressiert der Reihe nach COM1 bis COM9 und zeigt die Erfolge am Bildschirm. Das folgende Bild zeigt, dass der USB-COM-Adapter auf meinem Laptop als COM4 erkannt wird und das WINDOWS-handle 244 erhält. Das Programm Q4e.zip prüft, ob der ROBOprogy an COM4 oder COM5 antwortet.
Die Platine wurde angefertigt mit dem Programm EAGLE Layout Editor 4.14. Dabei wurden die Ein- und Ausgänge (Pin-Belegung) des Atmel MEGA32 so gewählt, dass eine einseitige beschichtete Platine ohne Durchkontaktierung ausreicht. Wer sich das ansehen mag: Schaltplan, Layout und die notwendigen Hilfsprogramme stehen hier gepackt zur Verfügung:
Oberseite der Platine des ROBOprogy (nicht maßstäblich):
09.09.2009 Herbert Weidner