Roboter steuern mit ROBOprogy
Der ROBOprogy ist für kleine Gleichstrommotore von etwa 6 V Betriebsspannung gedacht - auch, wenn die Spannung der Batterie deutlich größer sein sollte. Die Motore bekommen keinen Dauerstrom, sondern 1000 mehr oder weniger breite Strompulse pro Sekunde. Das ist Stand der Technik und vergeudet keine Batterieleistung. Die Besonderheit des ROBOprogy gegenüber anderen Konkurrenzmodellen ist: Die Drehzahl wird nicht gesteuert, sondern geregelt. Diesen erheblichen Unterschied spürt man sofort, wenn man versucht, den Motor zu bremsen: Der Motor "gibt Gas" und behält die Drehzahl bei. Diese wird etwa 40-mal pro Sekunde gemessen und bei Abweichung ändert ein eingebautes Programm sofort die Breite der Strompulse so, dass die Drehzahl in kürzester Zeit auf den Sollwert - den man im Programm vorgibt - zurückkehrt. Diese Regelung stößt dann an die Grenzen, wenn die Einschaltdauer der Stromes 100% beträgt.
Da der ROBOprogy mit den unterschiedlichsten Motoren funktionieren soll, deren Eigenschaften zum Zeitpunkt der Programmerstellung unbekannt waren, wurde auf der Platine eine Voreinstellung gewählt, die bei allen getesteten Modellen zufriedenstellend war. Bei exotischen Motoren oder sehr großen Batteriespannungen (ab 20 V) müssen zwei Werte möglicherweise korrigiert werden. Dazu gibt es rechts unten auf der Platine zwei 10k-Widerstände (Farbcode braun-schwarz-orange-gold), die absichtlich längere Anschlussdrähte besitzen. Wenn der programmierbare Geschwindigkeitsbereich nicht ausreicht, muss man entweder ihren Wert durch Parallelschaltung von beispielsweise 6k verringern und man muss sie durch größere Werte von z.B. 20k austauschen. Beides ist unwahrscheinlich, aber nicht ausgeschlossen.
Beachten Sie dabei bitte die Tips im Kapitel Löten.
21.08.2006